由銅陵市松寶機(jī)械有限公司、清華大學(xué)、安徽華茂紡織股份有限公司聯(lián)合研制開(kāi)發(fā)的S9型環(huán)錠紡智能落紗機(jī)是由PAC總線控制系統(tǒng)，集光、電、氣應(yīng)用于一體，坐標(biāo)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)上下導(dǎo)軌，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)自動(dòng)落紗功能，達(dá)到拔滿管、插空管、滿管收集全過(guò)程自動(dòng)化，極大地提升了紡紗設(shè)備的自動(dòng)化水平。

　　該款機(jī)器榮獲“紡織之光”2012年度中國(guó)紡織工業(yè)聯(lián)合會(huì)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)，并于2011年上半年正式投入市場(chǎng)應(yīng)用。目前已經(jīng)在安徽華茂、無(wú)錫一棉、聊城華潤(rùn)、南通大生、陵縣恒豐、新疆溢達(dá)江陰天華等國(guó)內(nèi)幾十家知名企業(yè)累計(jì)使用300多臺(tái)套。
　　環(huán)錠紡智能落紗機(jī)的主要技術(shù)內(nèi)容包括高速度垂直拔、插管技術(shù)設(shè)計(jì);高技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制總線多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì);高性能飛剪與空間圓弧插補(bǔ)控制算法技術(shù)應(yīng)用;高精度激光與電磁感應(yīng)定位檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用;節(jié)能高效的非同時(shí)拔管技術(shù)設(shè)計(jì);高可靠性的直角三坐標(biāo)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用;多功能的氣囊式抓管機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì);高效率的旋轉(zhuǎn)留尾紗技術(shù)設(shè)計(jì)。
　　環(huán)錠紡智能落紗機(jī)采用先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、光電傳感系統(tǒng)、機(jī)器人坐標(biāo)精確控制機(jī)械抓手垂直于錠子抓取滿紗管，插管部分采用垂直高速氣動(dòng)執(zhí)行元件迅速插上空紗管，實(shí)現(xiàn)拔滿紗、插空管、滿紗管收集全過(guò)程自動(dòng)化，精準(zhǔn)、快速地完成了細(xì)紗機(jī)的落紗工作，提高生產(chǎn)效率。創(chuàng)新的垂直拔、插紗管，對(duì)細(xì)紗機(jī)錠子及成紗質(zhì)量無(wú)任何損傷。在細(xì)紗機(jī)上裝上落紗軌道，單臺(tái)環(huán)錠紡智能落紗機(jī)就能完成多臺(tái)細(xì)紗機(jī)的落紗工作，大大減少生產(chǎn)成本。