由銅陵市松寶機械有限公司、清華大學、安徽華茂紡織股份有限公司聯合研制開發(fā)的S9型環(huán)錠紡智能落紗機是由PAC總線控制系統(tǒng)，集光、電、氣應用于一體，坐標機器人執(zhí)行機構通過上下導軌，實現對環(huán)錠紡細紗機自動落紗功能，達到拔滿管、插空管、滿管收集全過程自動化，極大地提升了紡紗設備的自動化水平。

　　該款機器榮獲“紡織之光”2012年度中國紡織工業(yè)聯合會科學技術進步獎二等獎，并于2011年上半年正式投入市場應用。目前已經在安徽華茂、無錫一棉、聊城華潤、南通大生、陵縣恒豐、新疆溢達江陰天華等國內幾十家知名企業(yè)累計使用300多臺套。
　　環(huán)錠紡智能落紗機的主要技術內容包括高速度垂直拔、插管技術設計;高技術運動控制總線多軸伺服驅動系統(tǒng)設計;高性能飛剪與空間圓弧插補控制算法技術應用;高精度激光與電磁感應定位檢測技術應用;節(jié)能高效的非同時拔管技術設計;高可靠性的直角三坐標直線運動機器人技術應用;多功能的氣囊式抓管機構設計;高效率的旋轉留尾紗技術設計。
　　環(huán)錠紡智能落紗機采用先進的運動控制系統(tǒng)、光電傳感系統(tǒng)、機器人坐標精確控制機械抓手垂直于錠子抓取滿紗管，插管部分采用垂直高速氣動執(zhí)行元件迅速插上空紗管，實現拔滿紗、插空管、滿紗管收集全過程自動化，精準、快速地完成了細紗機的落紗工作，提高生產效率。創(chuàng)新的垂直拔、插紗管，對細紗機錠子及成紗質量無任何損傷。在細紗機上裝上落紗軌道，單臺環(huán)錠紡智能落紗機就能完成多臺細紗機的落紗工作，大大減少生產成本。